滚珠丝杠的丝杠到螺母在滚珠和循环滚道之间的摩擦损失新模型。把线性伺服模型与实用的摩擦力模型结合，两者结合起来的方程可以进行惯性和粘性摩擦等轴参数的无偏估计；摩擦力模型用Kalman滤波器来辨识。运用摩擦力模型和相平面方法研究柔性驱动系统的爬行运动，建立了判断爬行运动发生的新准则。建立了包括摩擦非线性因素的进给伺服系统综合数学模型。研究了非线性摩擦对其动态特性的影响，并采用遗传算法对模型参数进行了优化，有效地避免了采用线性优化时易出现的局部极小问

　　仿真分析系统的刚度（水平、垂直方向）、阻尼比、质量和静动摩擦因数的差值对爬行评价指标的影响。建立了一种考虑摩擦影响的PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的数学模型；伺服机构摩擦力是采用一种“两位混合模型” 来描述的；该模型可以根据滑动速度、表面接触物体的油膜厚度等计算摩擦力；通过数值仿真与实际测量，在大范围的工况下，研究了圆运动过象限时出现凸起的误差现象。

　　摩擦行为主导着驱动机构最终的性能，而且通常表现为爬行现象。运用集中参数法建立了机械系统进给机构的非线性动力学模型，用描述函数法导出了低速运动时出现的自激条件，提出了低速运动时抑制自激的方法和控制策略，给出了提高低速运动精度的控制方案。

　　基于整体滑动模型控制规律提出了与静态摩擦力和动态摩擦力相对应的两组控制。描述了滚珠丝杠型工作台位置依赖性摩擦力的补偿策略。分析了不同的摩擦特性下引起系统震荡的主要原因，提出用二级进给策略提高系统的综合刚度和采用导轨软带改善摩擦因数与速度的关系。